第一代发现（1989年至1998年）
80年代中期，路虎急需一款新车型与揽胜一同占领日渐火热的SUV市场，然而新车需要大量的研发周期和资金，这两个条件显然对路虎来说难以实现。新车项目已迫在眉睫，路虎在Tony Gilroy的带领下动用了所有可用资金，团队决定在现有的路虎110和揽胜之间选择一款底盘用来开发新车型，最终团队选择了公路行驶性能更好的揽胜。
路虎的新车项目被命名为Project Jay，该车的油泥模型于1986年完成，设计师在揽胜的底盘上打造了一款拥有阶梯式车顶的旅行车，其大灯来自于利兰Sherpa货车，尾灯则取自Austin Maestro货车。尽管设计师绞尽脑汁想让新车与揽胜有所区别，但该车仍不可避免的与揽胜尺寸过于相似。1989年6月，路虎推出了自1970年诞生的揽胜之后又一款新车型——路虎发现(配置|询价)。
第一代路虎发现上市之初仅有一款三门版车型，虽然是基于揽胜底盘打造而来，其底盘、悬架、转向和制动系统都未做任何修改，非承载式车身和整体桥悬架为发现征服各种路况打下了良好的基础，LT230T四驱分动箱配有低速四驱、高速四驱以及锁止功能。发现和揽胜底盘结构的主要差异在于发现并没有采用揽胜的后轮自动调平系统以及新型压制钢轮圈，但经过精心设计的路虎发现售价比揽胜售价更低。车身尺寸方面，第一代路虎发现长4539mm，宽1793mm，高1966mm，轴距2540mm。
得益于独特的阶梯式车顶设计，使得第一代路虎发现拥有极高的辨识度，三门版车型的隐形B柱设计勾勒出耐人寻味的整车线条。当初设计师为了让发现有别于揽胜，在阶梯式车顶末端两侧融入侧窗设计，使人们不再将注意力集中在其车身尺寸是否与揽胜相仿。后挂式备胎可以说是越野车的一大特征，而别出心裁的后窗造型也成为发现另一大特征。
内饰方面，第一代发现提供多种内饰配色供消费者选择，其中最具代表性的就是被称为声纳蓝的内饰颜色，其中控台、方向盘、门板采用蓝色塑料材质。为了降低研发和制造成本，发现内部结构与揽胜大同小异，所有开关和仪表灯均来自罗孚汽车旗下的Maestro和Montego等车型，第一代发现内饰相当简洁，双辐方向盘握感粗壮，仪表盘两侧聚集了大量功能键，中控台功能区内容并不丰富，空调面板左侧为电子时钟，右侧则是点烟器，而音响面板则朝上位于空调面板下方。虽然发现是一款偏向公路驾驶的SUV，但中控台副驾驶前方的把手还是突显了它野性的一面。
和揽胜相比，发现更像是一辆旅行车，七座设计使其车内空间利用率大大提升，车内顶棚配有储物网兜，双天窗设计也令人耳目一新。路虎发现的魅力不仅在于其独特的外观设计，价格是发现一大优势。与起售价23784英镑的揽胜相比，发现的售价仅有15750英镑，如此定价也使其第一年就售出了两万辆。然而为了与售价更高的揽胜拉开差距，发现最初搭载3.5升V8双化油器汽油发动机，最大功率145马力，此外还有一款2.5升涡轮增压直喷柴油发动机可供选择，其最大功率111马力，最大扭矩203N·m。
尽管三门版发现拥有出众的车内空间，但如此实用的车型仅有三门布局显然并未将实用这一理念发挥到最大化，开发传统五门版发现已势在必行。1990年，也就是第一代发现上市后仅一年，发现五门版正式与公众见面。发现五门版与三门版车型外观保持一致，唯一区别就是原本被“浪费”的部分被后门所取代。3.5升V8燃油喷射发动机取代了最初的化油器发动机，最大扭矩从原先的260N·m提升至288N·m，尾气排放也有所降低。
与此同时，为了满足消费者的不同需求，路虎针对发现推出了一系列选装服务，其中包括铝合金轮圈和排气催化转化器等配置。传动系统方面，发现最初仅配备了5速手动变速箱，由ZF提供的4速自动变速箱从1992年开始装备于V8汽油发动机车型上，1993年开始应用于Tdi柴油车型上。同年，被用于揽胜上的那台3.9升V8汽油发动机也开始被发现所采用，此后这种优先供应揽胜，再被发现继承的现象屡见不鲜。
与英国利兰汽车公司（Leyland）有着战略联盟关系的本田直到90年代初期才对路虎旗下的四驱车型产生兴趣。本田注意到路虎发现销售异常火爆，对三菱和五十铃等竞争对手在越野车领域的大获成功分外眼红，使其最终决定生产路虎发现的贴牌车型——本田Crossroad。该车仅在日本本土销售，这也是第一款以日本本土品牌销售的海外车型。本田Crossroad仅有一款3.9升V8汽油发动机车型，搭载4速自动变速箱，除了车标不同外，本田Crossroad与路虎发现并无任何区别。
同样是1993年，路虎推出了搭载2.0升直列四缸发动机的发现，这套动力系统源自罗孚T16轿车，由于其结构复杂且偏重于高转速，在注重多路况行驶的四驱车上并不常见。尽管这台2.0升发动机动力强劲，但扭矩远不及V8汽油发动机和Tdi涡轮增压柴油发动机。同年，路虎为了开创细分市场推出了发现商用版，该车基于发现三门版打造而来，取消后座并采用封闭式车厢使装载能力大大提升，机械结构与普通版发现保持一致，消费者可选择汽油或柴油发动机，这款车诞生时恰好赶上了发现小改款时期，大灯尺寸有所增加，为了应对新出台的法规，刹车灯被移至后杠两侧，驾驶员安全气囊成为标配，蓝色内饰则不再继续使用。
此时路虎发现在同类车型市场的地位已难以被撼动，柴油车型销量比汽油车型高出近四倍，为了提高汽油车型对消费者的吸引力从而平衡销量，路虎为发现推出了新款3.9升V8发动机，该发动机经过调校最大功率从之前的164马力提升到180马力，仅有五门版发现使用这款新发动机，更为出众的性能甚至有人担心它的出现会影响揽胜的销量。1994年，路虎凭借这款车型首次打入北美市场，更为丰富的众多标准配置和出众的性能使其荣获年度四驱车的称号。
第一代路虎发现上市五年后，路虎发布了内部代号“Romulus”的改款车型，改款发现配备了全新的发动机盖、大灯、前保险杠、集成在后杠上的尾灯和炭黑色轮圈。新的中控台造型更加圆润，整体风格更趋于轿车化，采用罗孚800的方向盘样式，并配备了前排安全气囊。ABS防抱死制动系统成为ES旗舰型的标配，其他车型可选装这项安全配置。柴油车型方面，300Tdi取代了原先的200Tdi，虽然同属2.5升涡轮增压柴油发动机，但其性能和尾气排放更加出色，5速手动变速箱由先前的LT77/LT77S更换位R380型，换挡更为平顺且噪音更低，该车推出后迅速成为第一代发现家族中的热销车型。
第一代发现热销的同时，路虎也推出了多个特别版车型，其中包括GoodWood纪念版、Horse&Hound版、Camel Trophy赛事版和50周年纪念版车型。当中最引人注目的当属骆驼杯赛事车型。骆驼杯是知名烟草公司骆驼与Jeep共同发起的世界越野穿越赛事，路虎很快便将目光锁定在这项极具挑战的南美雨林穿越赛事上。路虎揽胜在1981年第二届赛事中便占据了主导地位，在骆驼杯举办的16年里，当时路虎旗下的所有车型都获得过冠军称号，其中就包括第一代发现。发现骆驼杯赛车采用标志性的黄色涂装，针对赛事进行了包括车头护杠、涉水喉、车顶行李架、以及防滚架在内的必要性改装，底盘和机械结构方面则与量产车型无异。凭借与揽胜近乎相同的底盘结构和更为低廉的售价，从1989年诞生到1998年正式停产，第一代发现迅速成为路虎家族的主力车型。
