一、自动避让系统的本质：从AEB到AES的进化
自动避让系统（Automated Emergency Steering，简称AES）并非独立的单项技术，而是传统自动紧急制动（AEB）在极端情况下的“补位升级”。当仅靠刹车已无法避免碰撞时（如时速130km/h遇静止车辆、行人鬼探头、前车突然切出等），AES通过主动转向来规避危险。主流观点认为，AES是AEB的一个组成部分，其技术难度远大于单纯制动，因为必须在避让的同时确保不引发新的侧向碰撞风险。
二、工作原理：三大环节的毫秒级闭环
1. 全场景环境感知系统融合摄像头、毫米波雷达、激光雷达等多传感器，实时构建车辆周围的3D空间模型。不仅识别车辆、行人、二轮车等常规目标，还能响应锥桶、水马、栅栏等通用障碍物，以及横穿、斜穿、逆行等复杂动态行为。以蔚来为例，其AES在60-150km/h速度范围内均能触发，对光线昏暗、路面湿滑等恶劣工况也有专门优化。
2. 智能决策与轨迹规划一旦判断刹车无法避免碰撞，系统立即启动AES。决策过程需同时完成三项计算：计算与目标物的碰撞时间（TTC）、评估相邻车道是否有避让空间（包括是否有其他车辆、二轮车或行人）、规划出一条既能避开障碍物又不导致车辆失控的转向路径。华为的eAES和部分车型的“边刹车边换道”策略，则是将制动与转向协同，进一步降低避让风险。
3. 精准执行与底盘联动AES的最终执行依赖于底盘系统的毫秒级响应。车辆的操控极限（如悬架支撑、轮胎抓地力、转向响应速度）直接决定AES能否成功。在冰雪、湿滑等低附着路面上，系统必须与ESP、制动系统深度协同，实现“瞬时分控”——比如小鹏在零下22℃的对开冰雪路面上，以80km/h完成对静止事故车的紧急避让，全程不失稳。享界S9(配置|询价)的eAES同样宣称具备湿滑和冰雪路面的稳健行驶能力。
三、关键技术难点与行业突破
- 难点维度
- 具体挑战
- 代表性进展（2025-2026年）
- 感知受限遮挡汇流场景下，智驾需看到完整物体框才会决策，比人类判断晚蔚来等通过大模型提升遮挡场景感知，逐步接近人类水平
- 多风险权衡避让时可能撞上邻道车辆或引发连环事故，企业常选择保守AEB华为、蔚来、小鹏等采用“全局风险最小化”算法，兼顾用户与企业利益
- 连续避让单次避让后若前方仍有障碍，需二次或连续转向理想AES支持连续避让，蔚来实现双车道连续避让
- 极端路面冰雪/湿滑路面抓地力低，转向易失控小鹏G7(配置|询价)通过协同底盘与动力学控制，80km/h成功完成冰雪AES
四、实际应用案例：数据与场景实证
沃尔沃：对向车辆智能避让，在车速60-140km/h借道超车时，若对向来车且系统测定即将碰撞，自动转回原车道。
蔚来：自2025年1月AES功能上线至2026年6月初，累计避险2,198次，仅2026年6月2-8日一周就化险78次，支持对逆行、横穿等复杂场景的响应。
理想：2024年首发推送AES后，能力持续提升至连续避让，2026年1月又推出“防御性自动避让”功能。
小鹏：2025年底通过OTA为MONA M03(配置|询价)新增AES功能，并在黑河完成-22℃冰雪路面80km/h实测。
鸿蒙智行（华为）：eAES实现“边刹车边换道”，多个真实车主案例显示，系统不仅避让前方障碍，还能触发侧向防碰撞防止二次事故。
鸿蒙智行（华为）：eAES实现“边刹车边换道”，多个真实车主案例显示，系统不仅避让前方障碍，还能触发侧向防碰撞防止二次事故。
五、未来演进方向
随着智驾感知能力向“超越人类”演进，当前作为兜底的AES策略将逐步软化甚至取消。蔚来技术负责人指出，当感知系统在遮挡汇流等场景与人类司机表现持平时，一些保守的保护性策略就不再必要。同时，更高算力平台（如蔚来4Orin、华为MDC）和端到端大模型的引入，使得AES的决策更接近“理想老司机”——-既能果断避让，又能精准控制车身姿态。
